Როგორ უზრუნველყოფენ სკელეტონის ზეთის ბოჭკოები სტაბილურ დამუშავებას ±180 გრადუსიანი დიდი კუთხის რეციპროკული მოძრაობის დროს ინდუსტრიულ რობოტებში?

Ინდუსტრიული რობოტები მუშაობს მაღალი სიზუსტისა და მაღალი დატვირთვის პირობებში, რაც თითოეული სახსრის დალუქვის წარმადობას განსაკუთრებით მნიშვნელოვნად ხდის. როდესაც სახსრის ღერო ასრულებს ±180°-იან რეციპროკულ ბრუნვას, ტრადიციული დალუქვის კონცეფციები გადაუჭრელ გამოწვევებს უჯედრებენ. მაღალი სიხშირის, შეზღუდული კუთხის მქონე უკუმიმართებელი მოძრაობა ხელს უშლის სმინვის ფილმის შენარჩუნებას და იწვევს ბარიერის პირის სიხშირულ შეხებას ღეროს ზედაპირთან. ეს კი იწვევს ხახუნის გაზრდას, გაუმჯობესებულ ცვეთას, ტორქის რყევებს და თერმულ დატვირთვას, რაც საბოლოოდ შეიძლება გამოიწვიოს დალუქვის მასალის დეგრადაცია. ამ პრობლემის გადასაჭრელად საჭიროა მასალების შერჩევის, პირის დიზაინის, თერმული მართვის და დამონტაჟების სიზუსტის ინტეგრირებული მიდგომა.

Მასალების შერჩევა: დაბალი ხახუნისა და ცვეთის მიმართ მდგრადობის უზრუნველყოფა

Მასალის არჩევანი საკმაოდ მნიშვნელოვანია ხახუნისა და ცვეთის პრობლემების გადასაჭრელად. ასეთი ტიპის მოძრაობისთვის პრინციპი მდგომარეობს იმაში, რომ პირველადი საწყობისთვის გამოიყენება დაბალხახუნიანი მასალები, ხოლო დამატებითი საწყობისთვის — მაღალი ელასტიურობის მქონე მასალები.

Პირველადი საწყობის მასალა

PTFE-ის კომპოზიტური მასალები რეკომენდირებულია პირველადი საწყობის ბოჭკოსთვის. PTFE-ს გააჩნია განსაკუთრებით დაბალი ხახუნის კოეფიციენტი (0,02–0,1-მდე), არაჩვეულებრივი თვითშემცხვირტვის თვისებები და მაღალი ცვეთის მედეგობა, რაც მას ხდის იდეალურ არჩევანს გრძელვადიანი რეციპროკული მოძრაობისთვის.

Დამატებითი საწყობის მასალები

FKM და HNBR უზრუნველყოფს ელასტიურობას, საწყობის უნარს და წვასა და ტემპერატურას მიმართ მედეგობას. ისინი საიმედოდ მუშაობენ –50°C-დან +150°C-მდე დიაპაზონში და ხშირად გამოიყენებიან მტვრის ბოჭკოებისთვის, სტატიკური O-ბრგებისთვის ან PTFE პირველადი საწყობის ელასტიური მხარდაჭერის ელემენტებისთვის.

Სპეციალური მასალები

Ექსტრემალური პირობებისთვის, მაგალითად, მაღალი ტემპერატურის ან კოროზიული გარემოსთვის, FFKM იძლევა უმაღლეს ქიმიურ და თერმულ წინააღმდეგობას. მისი მაღალი ღირებულების გამო, ჩვეულებრივ გამოიყენება სპეციალიზებულ შემთხვევებში, როგორიცაა ქიმიური ან ნახევარგამტარი გარემო.

Საცავის კონსტრუქცია: პასიური ბლოკირებიდან აქტიურ დინამიურ დალუქვამდე

Ტრადიციული საცავის კონსტრუქცია დამოკიდებულია პასიურ ფიზიკურ კონტაქტზე. თუმცა, რეციპროკული ბრუნვა მოითხოვს უფრო აქტიურ დალუქვის მექანიზმს.

Ჰიდროდინამიური საცავის გეომეტრია

Z-ტიპის, K-ტიპის ან S-ტიპის საცავის პროფილების გამოყენება ღერძის მოძრაობის დროს შეიძლება გამოიწვიოს მიკრო-პუმპირების ეფექტი. ეს ეფექტი პატარა რაოდენობის სანჯახის უკან აბრუნებს დალუქვის խურდაში, რითიც ინარჩუნებს სანჯახის დონეს და ამცირებს ხახუნს.

Ორმაგი საცავის სტრუქტურა

Ორმაგი საცავის კონფიგურაცია ცხადად ანაწილებს ფუნქციებს:

Პირველადი საცავი ალუქებს სანჯახს.

Მეორადი საცავი, რომელიც ჩვეულებრივ დამზადებულია ელასტიკური რეზინისგან, აფართოებს მტვრის და ტენის შეღწევას.

Ეს განყოფიება ზრდის დალუქვის საიმედოობას.

Ზამბარის წინასწრებითი დატვირთვა: კონტაქტური წნევის სტაბილიზაცია

Რეციპროკული აპლიკაციებისთვის მუდმივი კონტაქტური წნევის შენარჩუნება აუცილებელია. შიდა ზამბარა უზრუნველყოფს საჭირო წინასწარ დატვირთვას უზრუნველსა და ღეროს ზედაპირს შორის უწყვეტი კონტაქტის უზრუნველსაყოფად. როგორც კი ხდება უზრუნის მოხმობა, ზამბარა ავტომატურად აბათილებს ამ ცვლილებას და თავიდან აცილებს შესრულების დაქვეითებას. ზამბარებმა უნდა უზრუნველყონ მაღალი დაძაბულობის წინააღმდეგობა და ქიმიური სტაბილურობა, რათა თავიდან აიცილონ შემოშლა ან გატეხვა დროთა განმავლობაში.

Ცვეთის წინააღმდეგობა და დაბალი ხახუნის დიზაინი

Ცვეთის წინააღმდეგობა დამოკიდებულია არა მხოლოდ მასალის თვისებებზე, არამედ სისტემის ზოგად დიზაინზეც.

Თვითშემცხვინარე მასალები

PTFE-ს გადაცემის ფილმის შექმნის უნარმა მნიშვნელოვნად შეამცირა ცვეთა. მყარი შემცხვინარე საფარები, როგორიცაა მოლიბდენის დისულფიდი (MoS₂), შეიძლება გააუმჯობინოს საწყისი შემცვლელობა და გრძელვადიანი შესრულება.

Გაუმჯობესებული ვარიანტი: როლინგ სილის სტრუქტურები

Საკმაოდ მოთხოვნადი პრიკებისთვის შეიძლება გამოყენებულ იქნეს როლიკოვანი ტიპის ბოჭკო. ბოჭკის რგოლში როლიკების ჩამონტაჟებით, სრიალის ხახუნი გარდაიქმნება როლიკების ხახუნად, რის შედეგადაც ხახუნის მომენტი 70%-ზე მეტით მცირდება და wear-ის თითქმის სრულიად აღმოფხვრა ხდება. ეს ამონაწევრი უფრო ხარჯიანია და ჩვეულებრივ გამოიყენება მაღალი საიმედოობის სისტემებში.

Თერმული მართვა: თბოგენერაციის მართვა

Წრფივ მოძრაობაში ხშირად გვხვდება მაღალი ტემპერატურა, ამიტომ ბოჭკის სისტემამ უნდა უნდა გაუძლოს სიცხეს და მინიმალურად გენერირებდეს თბოს.

Მრავალფეროვანი ტემპერატურული დიაპაზონის მასალები

PTFE, FKM და HNBR –50°C-დან +150°C-მდე მართავს სტაბილურ მუშაობას, რითაც უზრუნველყოფს საიმედო ბოჭკვას სხვადასხვა ტემპერატურაში.

Დაბალი თბოგენერაციის დიზაინი

Დაბალხახუნიანი მასალების გამოყენება და კონტაქტური წნევის ოპტიმიზაცია ხახუნის წყაროსთან ახლოს თბოს შემცირებას უზრუნველყოფს, რითაც ბოჭკის თერმული დაბვა თავიდან იჩენს.

Მონტაჟი და სისტემის ინტეგრაცია: სიზუსტე მნიშვნელოვანია

Მაინც უმჯობესი ბოჭკის დიზაინისთვის საჭიროა ზუსტი მონტაჟი, რათა მიიღოს ოპტიმალური შედეგი.

Მონტაჟის სიზუსტე

Ღეროს ზედაპირმა უნდა შეესაბამოს მყარობისა და ხახუნის მოთხოვნებს და უნდა გამოყენებულ იქნას სპეციალური ინსტრუმენტები სწორი მიმართულების უზრუნველსაყოფად და პირის დეფორმაციის თავიდან ასაცილებლად.

Მოდულური სავენტო კონსტრუქციები

Ბევრი მომწოდებელი ამჟამად სთავაზობს წინასწარ შეკრებულ და წინასწარ შეცხიმებულ სავენტო მოდულებს. ეს ამარტივებს მონტაჟს, ამცირებს ცვალებადობას და აუმჯობესებს ერთგვაროვნებას.

Გრძელვადიანი მდგრადობა

Გრძელვადიანი სავენტო შესრულება დამოკიდებულია სტრუქტურულ მყარობაზე და ელასტიურ დიზაინზე. მტკიცე ლითონის სხეული ახერხებს დეფორმაციის თავიდან აცილებას მონტაჟის დროს, ხოლო ელასტიურ კომპონენტებმა უნდა დაიცვან ბალანსი ღეროს წრიული მიმოსვლის კომპენსაციასა და მდგრად სავენტო ძალას შორის.

Ინდუსტრიული რობოტების სახსრებისთვის, რომლებიც ±180°-იანი რეციპროკული შებრუნებით მუშაობს, ეფექტური დაზიანების თავიდან ასაცილებლად სისტემური მიდგომაა საჭირო. PTFE და FKM მსგავსი შესაბამისი მასალების შერჩევით, ლურსმნის გეომეტრიისა და ზამბარის წინასწრების ოპტიმიზაციით, ასევე სითბური და მონტაჟის მართვის უზრუნველყოფით, შესაძლებელია ხახუნის მნიშვნელოვნად შემცირება, wear-ის მინიმიზება და გრძელვადიანი დაზიანების სტაბილურობის შენარჩუნება. საშიში გარემოსთვის შეიძლება განხილულ იქნას დამატებითი სტრუქტურული დიზაინები ან სპეციალური მასალები, რათა უზრუნველყოფილ იქნეს საიმედო მუშაობა მაღალი დატვირთვისა და მაღალი სიხშირის პირობებში.